Brushless Direct Current (BLDC)

直流無刷馬達控制器

單路多種控制模式

霍爾方波控制，編碼器正玄波控制

RS-485或CAN 總線通信設計

APP應用軟件CloudView

符合國家標準要求

※ 請與業技術人員進行安裝、連接、調試該設備

※ 在帶電情況下不能安裝、移除或更換設備線路

※ 請務必在本產品的電源輸入端與電源（電瓶）之間加裝必要的保護裝置,以免造成危險事故或致命傷害

※ 需要加裝：過流保護器、保險、緊急開關

※ 請做好本產品與大地、設備之間的隔離及絕緣保護

※ 如確實需要帶電調試本產品， 請選用絕緣良好的非金屬與用螺絲刀或專用調試工具

※ 本產品需要安裝在通風條件良好的環境中

※ 本產品不能直接應用在高濕、粉塵、腐蝕性氣體、強烈振動的非正常環境下

直流無刷電機，簡稱BLDC

直流無刷電機，簡稱BLDC，是英文Brushless Direct Current的縮寫。對應此電機的控制系統的作用是通過軟件算法控制馬達精準運行。

C系列為單通道含顯示器低壓電機控制器。

基于汽車級ARM 32位MCU設計�？赏瑫r適應基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無刷電機控制。

對于霍爾傳感器電機可以實現方波或正玄波算法控制。

對于磁編傳感器或光編傳感器電機，可以采用FOC正玄算法，實現低轉速、高扭矩及精確定位控制。均可以實現不同模式控制：PWM開環，速度閉環，位置環，力矩模式。

可以配以算法實現定制模式控制。

控制器配備多種通訊接口，上位機可以通過通訊協議指令實現系統各種工作目的。

控制器配備基本的控制接口，上位機可以實現整個系統主要功能。

控制器有相關的故障燈指示，以及特殊控制口輸出。

控制器配有人機界面，用戶可以通過此對控制器進行參數設置。

1.     系統圖

控制器：接收上位機指令、控制信號，控制馬達運行，輸出相應的反饋。

通訊總線、控制線：用于控制器與上位機通訊對話。

電機：直流無刷電機，動力輸出。

2.     電器圖

3.     產品特性

l  智能多環PID控制

l  工作方式：開環，速度閉環，位置閉環，力矩模式

l  外部電位器：0~5V模擬量或脈沖命令控制方式，PWM占空比控制模式(定制)

l  安全操作：前向、反向

l  使能信號控制：啟停馬達

l  數字量輸出：可作為報警輸出、外部繼電器動作輸出

l  電流控制：限流、過流保護

l  保護：過壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常

l  LED狀態指示

l  RS-485通訊：可定制協議

l  CAN總線通訊：可定制協議（可選）

4.     性能指標

l  供電電壓：DC 10~60 V（具體參考每個型號的絲印指示）

l  工作電流：不同型號

l  最低轉速：50 RPM（霍爾傳感器電機），1 RPM（編碼傳感器電機）

l  5 V DC電源：20 mA輸出

l  SP輸入：0~5 V DC

l  工作溫度：-20~+70℃，過溫保護80℃

l  工作濕度：相對濕度≤80 RH

l  外形尺寸： 見安裝圖

l  重量：BD30L2S1MBD—360g，BD50L4S1MBD—860g

5.     安裝圖

注意事項：               

多臺控制器同時安裝，請保持控制器＞20mm間距。

將控制器遠離粉塵，高濕環境，同時避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風和調整。

固定控制器時要遠離熱源。保證控制器工作在指定的環境溫度范圍內。

避免安裝在過度振動的設備上。如果需要安裝，請采取很好的防振措施。

6.     電氣連接

①      不要帶電作業連接導線。

②      請選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導線�？刂破鞯碾�源輸入線和馬達連接線的規格選擇請遵循下表:

表格1    線束規格表

③     無論在任何情況下，信號線、邏輯控制線都不得與電源進線、輸出線（電機線）捆綁混合在一起布線，這樣產生感應電壓會造成對控制器的干擾、誤動作或直接造成控制器損壞。

④     控制器內部沒有電源反接保護功能（BD30L2S1MBD型號除外），請必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負極相一致，否則會造成控制器損壞。

7.     控制連接

控制器輸出口為NPN類型，接線參考如下：

8.     顯示器

8.1    界面說明

8.2    指示燈

表格2      指示燈定義

8.3    數碼管

表格3        數字字母對照

表格4        主要菜單示例

8.4    內容列表

控制器顯示含三個部分：DP**狀態，PR**參數，ER**故障。分別解釋如下：

表格5        DP**狀態顯示

表格6        PR**參數設置

表格7        ER**故障

8.5    按鍵

表格8        按鍵用于操作界面

8.6    設置示例

比如通過顯示界面設置控制模式為“電位器5V作為速度指令”，步驟如下：

①   按鍵“FUN”，顯示到”Pr00“；

②   按鍵，顯示到“Pr05”；

③   按鍵“ENT”，進入此參數界面，默認會顯示“0002”；

④   按鍵“”，移動當前位為最后一位，呈閃爍狀態；

⑤   按鍵“”，翻轉此位數字，顯示為“0001”；

⑥   按鍵“ENT”，設置成功，屏幕會顯示“Pr06”；

⑦   通過按鍵“FUN”，進入其它菜單顯示或設置即可。

9.     MODBUS通訊

9.1    簡介

本系統MODBUS總線采用并支持RTU模式的通訊模式。關于MODBUS通訊協議的使用，請參考MODBUS官方網站http://www.modbus.org/，以便獲得最高權威信息。

本協議主要針對的是PR**參數設置部分使用MODBUS來操作。

9.2    通訊設置

9.3    協議結構

表格9        協議結構

注：2bytes的數據，采用高位在前，低位在后的發送模式。

9.4    特別指令說明

對控制器的操作控制有兩種方式：通過控制器接口控制，通過RS-485通訊控制。

通過控制接口控制，只需要通過顯示器設置需要的參數，并通過硬線來操控整個系統。

通過RS-485通訊口控制，則需要按下面的步驟將系統的控制指令來源設置為485通訊的MODBUS指令，注意此時控制器的接口就不起作用。如用戶需要重新使用接口控制，則同樣需要通過MODBUS指令將指令來源設置為IO口。

表格10     RS-485切換步驟

10. 云控

云控CloudView V1.01是一款用于控制器參數設置及監控的APP應用軟件。用戶可通過此APP應用可視化操作控制器。APP通過ModBus與控制器連接。

其他

①   版本記錄

表格11     記錄

②   命名規則